|
В среду 8 апреля 2015 г. в 16-30 в аудитории 1406 (на 14-м этаже) состоится объединённый семинар молодых ученых ИСА РАН и ИПС РАН.
Докладчик: Степанов Д. Н., н.с. ИПС РАН
Тема доклада: Исследование и разработка алгоритмов для автономного позиционирования беспилотных летательных аппаратов с использованием методов и средств технического зрения
Аннотация: Работа посвящена разработке алгоритмов, предназначенных для моделирования полетов беспилотного летательного аппарата (БПЛА) и его автономного позиционирования с использованием средств машинного зрения, компьютерной графики и параллельных вычислений. Приведена постановка задачи автономного позиционирования. Подход к ее решению основан на использовании спутникового снимка того участка поверхности Земли, над которой аппарат совершает свои полеты. Снимок также применяется для генерации кадров видеоряда с камеры, установленной на виртуальном аппарате. Задача позиционирования БПЛА сводится к вычислению параметров проективного преобразования, которое связывает снимки с искусственного спутника земли (ИСЗ) и БПЛА, для чего используются пары соответствующих точек, наблюдаемых на обоих изображениях. Описан подход, позволяющий ускоРрить процесс поиска таких пар. Эксперименты показали, что разработанный комплекс вполне успешно решает задачи автоматического определения положения и ориентации БПЛА.
Ключевые слова: БПЛА, искусственный спутник Земли, особые точки, программный комплекс, компьютерное зрение, моделирование, osgEarth, проективное преобразование.
Семинар открытый, приглашаются все желающие!
|
